Au début des années 1990, des membres de la communauté et des intervenants jeunesse font le constat que les jeunes en situation de rupture sociale sont difficilement rejoints par les organisations déjà en place. À la suite de cette observation, le Regroupement Action Prévention (R.A.P.) Jeunesse des Laurentides est créé en 1993. D’abord, deux travailleurs de rue œuvrent sur le territoire et partagent le bureau de l’organisatrice communautaire du CLSC La Source dans le quartier Notre-Dame-Des-Laurentides.

À l’automne 1995, les finances ne permettent plus de maintenir les deux travailleurs de rue en poste. R.A.P. Jeunesse des Laurentides prend la dure décision de suspendre ses services. Demeurant néanmoins convaincus de la pertinence de l’organisme, les

membres du Conseil d’administration lancent un appel à tous les collaborateurs issus de différents milieux. Le député de Charlesbourg et ministre de la Santé et des Services sociaux de l’époque, Jean Rochon, répond à l’appel en octroyant une subvention de 20 000$ à l’organisme. R.A.P. Jeunesse des Laurentides renaît au printemps 1996, il s’avère alors essentiel d’avoir une personne responsable de la coordination. L’organisme déménage peu de temps après au 7260 boulevard Cloutier à Charlesbourg, où il logera jusqu’en décembre 2019.

En 2002, les ressources en travail de rue étant de plus en plus reconnues et le financement le permettant, deux nouveaux travailleurs de rue sont embauchés pour sillonner les rues de Charlesbourg. Une agente de développement vient également prêter main-forte à l’équipe. Renforcé par une équipe motivée, R.A.P. Jeunesse des Laurentides s’implique dans une foule de projets destinés à venir en aide aux jeunes. Du projet Sentinelles en prévention du suicide à l’unité d’intervention mobile, en passant par les projets visant la santé physique des jeunes et l’organisation de la Rencontre Internationale des professionnels en travail de rue en 2009, l’organisme devient un acteur important au sein de la communauté de Charlesbourg et de la région de Québec. En 2012, R.A.P. Jeunesse des Laurentides modifie ses lettres patentes et élargit la tranche d’âge des jeunes rejoints prioritairement, passant d’un objectif de 12-17 ans à un objectif de 12-25 ans. Cet ajustement permet de s’adapter aux réalités de la rue et d’accompagner davantage de jeunes en situation de marginalisation.

En 2014, Centraide Québec et Chaudière-Appalaches confirme son lien d’association avec l’organisme, contribuant directement à la réalisation de la mission des travailleurs de rue. Au fil des années, l’équipe s’accroît et compte, en 2018, un directeur, un coordonnateur clinique, une adjointe à la direction et cinq travailleurs de rue (jusqu’à six à certains moments) à temps plein. L’implantation progressive d’un poste de coordination clinique à partir de 2014 aura permis d’optimiser le temps investi directement auprès des jeunes pour chaque travailleur de rue.

En décembre 2019, R.A.P Jeunesse emménage dans les nouveaux locaux fraîchement rénovés de l’ancien Presbytère de la paroisse Saint-Pierre-aux-Liens, au 4252, rue des Roses à Charlesbourg, l’actuel Centre de loisirs Garcia-Boivin.